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第一节 自动驾驶发展史（第2页）

在所有完成比赛的自动驾驶汽车中，速度最快的是斯坦福大学的斯丹利（Stanley）（图10-4）。这是一辆经过改装的大众途锐，它同样使用了高分辨率摄像头、阵列雷达和激光扫描仪。

斯丹利的体系与当前自动驾驶技术类似，它全程都依赖于机器学习处理和分析收集到的数据，并及时做出反应。这样的反应过程已经非常类似于人类驾驶员的处理过程了。

图10-4自动驾驶汽车斯丹利正在沙漠中行驶

2007年，“制造+穿越”挑战赛最后一次举办。为了增加比赛难度，比赛场地选在了一个废弃的空军基地，并且对行驶路线进行了特别设计以验证机器的识别和反应能力。最后卡内基·梅隆大学与通用汽车合作制造的博斯（Boss）（图10-5）获得冠军。

博斯是一台经过改装的越野车，除了配备摄像头、雷达和激光扫描仪外，它还使用了一种新的全景雷达激光扫描系统。该系统可以提供360°的全景扫描数据，以帮助博斯对更多信息进行处理和分析从而做出更好的决策。

图10-5自动驾驶汽车博斯

“制造+穿越”挑战结束后，在比赛中形成的诸多技术开始通过各种途径进行商业化。

2009年，斯坦福大学斯丹利的创建者塞巴斯蒂安·特伦承接了来自Google的任务：制造一辆有商业化前景的自动驾驶汽车，要求汽车能够自动在加利福尼亚州1000英里（约1609。3千米）公路上“正常”行驶。该任务如果能够实现，则意味着人类真正开发出了“能在公路上自动驾驶”的汽车。

塞巴斯蒂安·特伦招募了挑战赛中的许多优秀人才，对一辆普锐斯（Prius）（图10-6）进行改造。经过多次升级后，2011年，普锐斯完成了在加利福尼亚州道路上自动正常行驶1000英里的任务。值得一提的是，普锐斯和比赛中的许多汽车不同，并没有特别多的传感器，它通过车身集成的大量摄像头和装配在车顶的全景激光雷达一体装置采集外界数据。

图10-6普锐斯

在接下来的几年里，Google一直掌握着自动驾驶汽车领域的话语权，并且促使传统汽车工业开始重视自动驾驶。

2014年，Google又制造了一辆连车辆内饰设计都指向“无人驾驶”的新智能汽车，取名“飞行火焰”（Firefly）（图10-7）。飞行火焰没有方向盘，也没有制动和油门踏板，甚至没有驾驶员座位。在飞行火焰的开发过程中，Google使用了深度学习来提升它的环境识别能力，最终完成的飞行火焰比普锐斯更加智能，如在识别交通信号方面就更胜一筹。

2017年，Google组建的母公司Alphabet将它的自动驾驶团队独立出来成立了专注于自动驾驶的公司Waymo。基于深厚的技术积累和不断地创新，Waymo已是世界上最有实力的自动驾驶技术公司之一。

图10-7飞行火焰

随着自动驾驶技术的不断突破，2015年以后，传统汽车制造商开始认真对待自动驾驶技术。2017年，梅赛德斯-奔驰在消费电子产品展（CES）上发布了一辆未来概念汽车F015（图10-8）。

图10-8梅赛德斯-奔驰F015

2017年，通用汽车发布了一款既不带方向盘也没有踏板的雪佛兰鲍尔特（Bolt）（图10-9）电动汽车，根据计划，该款车辆将在2019年下半年作为出租车推出。

图10-9计划推出的鲍尔特出租车

值得一提的是，我国的自动驾驶技术也在迅速发展。2018年，互联网巨头百度公司的无人驾驶大巴“阿波龙”正式下线（图10-10）。根据百度官方的说明，这些完成总装的阿波龙即将发往北京、雄安、广州、日本东京等地区开展商业化运营。阿波龙的设计指向“无人驾驶”，没有方向盘、没有制动和油门踏板，当然也没有驾驶座位。

图10-10阿波龙无人车

除了企业在不断突破自动驾驶技术外，政府也是自动驾驶的关键推动力量。许多国家都推出了多项措施和制度支持自动驾驶的发展，期望在自动驾驶的竞争中争得技术高点。其中一般都包含了对自动驾驶汽车进行测试的具体步骤和标准，同时也设置了详细的场景对自动驾驶技术进行考核，只有满足一定条件的自动驾驶汽车才能拿到正式的上路许可。

特别地，由于我国交通状况和路况都很复杂，自动驾驶所涉及的场景和应对难度也高于其他很多国家。例如，当前公认的中国道路模式包括6种天气和4种道路，组合起来共24个详细场景。

6种天气包括：白天；夜晚；雨天；雾环境；强风环境；雪环境。

4种道路环境分别为：高速公路模拟场景；城市测试环境；无标线道路；特定道路场景。

最高级的自动驾驶技术需要能够应付所有24个场景。尽管当前的自动驾驶技术还没有达到这个阶段，但是通过不断地改进和升级，相信未来一定能够实现全场景的自动驾驶。